el engranaje de la marcha atras es el mismo que el de la primera y si es sincronizado, pero para invertir el giro se acopla entre el engranaje del primario y el del secundario por donde sale el giro a las ruedas un engranaje intermedio que hace que el giro salga a las ruedas al contrario, es decir, marcha atras; ese pequeño engranaje intermedio no es sincronizado, solo se desplaza sobre un eje simple al mover la palanca a la posicion de marcha atras, y por eso exige que el eje secundario, o sea las ruedas, estén paradas para facilitar el acople
piensa en el movimiento dentro de la caja: el eje primario (salida del embrague) girando digamos a derechas a toda leche, eje secundario (salida a la diferencial y las ruedas) girando a la derecha debido al movimiento natural del sentido del coche, entonces embragas, metes la marcha atras sin detener el coche, el eje primario se para al estar embragado, el engranaje intermedio entra en accion....y rasca en un engranaje secundario que sigue girando a derechas por el movimiento del coche ya que no lo has parado del todo....
espero que te haya aclarado algo
por cierto, lo de meter otra marcha no lo había oido, siempre meto la 1ª antes de la marcha atras, supongo que eso iguala las revoluciones de ambos arboles facilitando el acople del piñon intermedio....