Buenas.
Cuando compré el coche (segunda mano procedente de renting) tenía ese problema. Le costaba la misma vida que entrara la primera y la R cuando hacía frío.
Lo llevé al taller y tuvieron que desmontar la caja de cambios y engrasar el eje primario (que por lo visto estaba oxidado por entrada de agua en un punto de la caja).
Como el motivo de la avería era "entrada de agua" no me la cubría la garantía de un año que me dieron, así que el dpto. postventa de la casa de renting se hizo cargo de la reparación (menos mal, pues sólo desmontar la caja de cambios fueron 400 y pico de mano de obra, lo del engrase era despreciable).
Desde entonces ya no me ha vuelto a pasar (ha hecho 1 año y medio de la reparación), aunque sí sigo notando cierta dureza de vez en cuando pero sin llegar al extremo del estado anterior, donde tenía que esperar al menos un minuto para poder engranar primera o R).
A ver qué te dicen los demás y espero que no te cueste muchos €€€ solucionarlo. [chungo]
Saludos.