Ese video es de un XC70 III, y ya no es como el mío, así de memoria, en el VIDA el angular (diferencial delantero) lo trata en el apartado de la caja de cambios, por eso igual no lo viste. El diferencial trasero (grupo cónico, creo que le llamaba ) y el haldex deberían estar más visibles. Por 50 ml arriba o abajo no hay problema, si me apuras hasta por no cambiarlo con 200k km tampoco (cuántos habrá así), el problema es que el angular y sobre todo el diferencial trasero suele tener pequeñas fugas, muy poco a poco se van vaciando, y como no revises niveles la cantera puede ser importante, luego son todo quejas, pero es que ni en las revisiones oficiales lo hacen, por lo que vimos por el foro.
El haldex es el que menos se ensucia, el problema es que atasque el filtro, se joda la bomba e incluso en cascada hasta el DEM.
En el diferencial trasero cuidado al sacar el tornillo-tapón, la postura es un poco forzada (mejor con articulaciones y extensiones) y ojo que no se pierda por las entrañas del chásis al sacarlo, rellena con trapos a su alrededor. y cuidadín al meter el tubito hasta el fondo, no sea que se atasque. Los tres tornillos pueden estar gripados y durísimos (mejor antes unos chutes de 3en1), y es fácil redondear las cabezas, al cabo de unas cuantas revisiones yo acabé cambiándolos, que para lo que valen...